Jadis, dans cette région, terre de forêts et de marécages dus aux débordements du Rhône, émergeaient des îlots formés des dépôts et alluvions. Seul, l'un de ses îlots était constitué par un rocher. Les Salyens (mélange de celtes et de ligures), premiers occupants de ce rocher perdu dans les marécages baptisèrent le site TARASCO*.

Les Massiliens y établirent un comptoir commercial 3 siècles avant notre ère. Plus tard, les Romains élevèrent sur cette même place, une citadelle surveillant le passage du Rhône.

La ville fut le théâtre, vers l'an 48, d'un événement aux conséquences historiques. Marthe, missionnaire du Christ, débarquée en Provence avec les "Saintes Maries de la Mer", arriva à Tarascon et délivra le pays du monstre amphibie qui terrorisait la région : La Tarasque. Elle s'installa ensuite auprès des tarasconnais. La sainte femme fit l'objet d'une dévotion particulière et devint la patronne de Tarascon. Sous l'égide de la sainte Hôtesse, la ville grandit et prit une place importante dans la région malgré la proximité de villes prépondérantes comme Arles et Avignon.